Página WEB de Sanders A. Pacheco Araya

Geosistemas Informáticos

Robótica

La robótica es una de las ciencias o disciplinas con mayor auge en los tiempos actuales, su límite, la imaginación.

Requiere de comprensión del medio, de las posibilidades tecnológicas y de la inventiva de las personas.

 

CAPITULO 1. INTRODUCCIÓN

1.1Antecedentes históricos.

1.2 Teoría Eléctrica, 1.3 Teoría de Circuitos digitales. Material de clases de Diseño Digital.

1.4. Origen y desarrollo de la robótica.

1.5. Definición y clasificación del robot. (Lógica de Diodos, Compuertas electrónicas, Decodificadores, Codificadores, Multiplexores, Memorias (FF – RAM – ROM)

 

CAPITULO 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT

2.1. Estructura mecánica de un robot. 2.2. Transmisiones y reductores. 2.3. Actuadores. 2.4. Sensores internos. 2.5. Elementos terminales. Conceptos de robótica. (Grados de Libertad. Tipos de robots, implementaciones)

1. Introducción a la Robótica

2. Morfología del robot, actuadores y sensores.

3. Transmisiones y engranajes

4. Mecanismos de transmisión circular

5. Actuadores—tipos

6. Engranajes.

CAPITULO 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL

3.1. Representación de la posición. 3.2. Representación de la orientación. 3.3. Matrices de transformación homogénea. 3.4. Aplicación de los cuaternios. 3.5. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial. (Sensores activos - Sensores pasivos - Efectores.

1.  Herramientas matemáticas

CAPITULO 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT

4.1. El problema cinemático directo. 4.2. Cinemática inversa. 4.3. Matriz Jacobiana.

1. Cinemática de un robot

CAPITULO 5. CONTROL CINEMÁTICO

5.1. Funciones del control cinemático. 5.2. Tipos de trayectorias. 5.3. Generación de trayectorias cartesianas. 5.4. Interpolación de trayectorias. 5.5. Muestreo de trayectorias cartesianas. (Actuadores - Control reactivo - Control deliberativo - Sistemas basados en comportamientos - Mapas y cálculo de trayectorias)

 

1. Control - cinemática de un robot

CAPITULO 6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

6.1. Métodos de programación de robots. Clasificación. 6.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots. 6.3. Ejemplo de programación de un robot industrial. 6.4. Características básicas de los lenguajes RAPID y V+.

CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL

6.5. Diseño y control de una célula robotizada. 6.6. Características a considerar en la selección de un robot. 6.7. Seguridad en instalaciones robotizadas. 6.8. Justificación económica. 6.9. Mercado de robots.

APLICACIONES DE LOS ROBOTS

6.10. Clasificación. 6.11. Aplicaciones industriales de los robots. 6.12. Nuevos sectores de aplicación de los robots. Robots de servicio. Sistemas híbridos - Sistemas Multi-robot - Control emergente (individual y colectivo)

Ayudas para Diseño

 

1. Para implementar circuitos

2. Cálculo de resistencias por color  A

3. Cálculo  de resistencias por color B

 

 

 

 

Diagramas

 

CI 7490             CI 7447             NTE3052          IRFZ44

 

4011B                LM324 y KA324  MAS DIAGRAMAS

Tareas

 

1. Máquina de estado.

PROYECTO

 

CARRO ROBÓTICO